維修庫卡小型機器人KSP061伺服包00-215-837驅(qū)動
客戶的兩臺庫卡KR C4 緊湊柜的驅(qū)動電源00-265-902和驅(qū)動調(diào)節(jié)器00-215-837都出現(xiàn)了故障。
庫卡小型機器人伺服包(KSPsr),就是機器人的驅(qū)動調(diào)節(jié)器,由驅(qū)動電源KPPsr 供應(yīng)中間回路電壓。
庫卡機器人六個軸均通過伺服包 KSPsr 進行調(diào)節(jié),附加軸還需要一個安裝在獨立的驅(qū)動裝置箱內(nèi)的 KSPsr。
基本軸和手軸的制動器被單獨進行控制。
伺服包KSPsr 是庫卡控制器總線(KCB)上的一個的用戶。
庫卡小型機器人伺服包00-215-837上層小板為邏輯電路板00-265-903,下層為功率電路板,接口如下:
1、X1,控制電機 A1 - A3
2、X2,控制電機 A4 - A6
3、X7,中間回路電壓的供應(yīng)
4、X8,27V 供電
5、X9,制動電壓的供應(yīng)
6、X10,制動器的制動控制裝置,軸 1-3,軸 4-6
7、X12,EtherCat SlaveOUT (KCB)
8、X11,EtherCat SlaveIN (KCB)
庫卡小型機器人伺服包00-215-837維修時,可觀察下面兩個指示燈來判斷:
A、FSOE,F(xiàn)SOE 節(jié)點的診斷 LED 指示燈
B、EtherCat,KCB 連接的診斷 LED 指示燈