安川機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器維修，常見機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器故障和維修方法。在國(guó)內(nèi)很多論壇，機(jī)器人系列伺服詳細(xì)資料都免費(fèi)下載，并且很多大企業(yè)有自己的技術(shù)人員，都能夠解決一般性機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器的維修工作，長(zhǎng)科企業(yè)根據(jù)以往的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)，整理了一些機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)器的故障說明和處理方法。

1、機(jī)器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)MHMA 2KW，試機(jī)時(shí)一上電，電機(jī)就振動(dòng)并有很大的噪聲，然后驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)16號(hào)報(bào)警，該怎么解決？

這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動(dòng)器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請(qǐng)調(diào)整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。

 

2、機(jī)器人交流伺服驅(qū)動(dòng)器上電就出現(xiàn)22號(hào)報(bào)警，為什么？

22號(hào)報(bào)警是編碼器故障報(bào)警，產(chǎn)生的原因一般有：

A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯(cuò)等等，請(qǐng)仔細(xì)查對(duì)；

B.電機(jī)上的編碼器電路板有問題：錯(cuò)位、損壞等，請(qǐng)送修。

 

3、機(jī)器人伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢，象爬行一樣，怎么辦？

伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，請(qǐng)調(diào)整參數(shù)N.10、N.11、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益調(diào)整功能。

 

4、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信號(hào)，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么？

機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號(hào)：脈沖/方向、正/反脈沖、A/B正交脈沖。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖（No42為0），請(qǐng)將No42改為3（脈沖/方向信號(hào)）。

 

5、機(jī)器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的信號(hào)，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸？

盡管在SRV-ON信號(hào)斷開時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)（處于自由狀態(tài)），但不要用它來啟動(dòng)或停止電機(jī)，頻繁使用它開關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4，即方式為位置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí)，使信號(hào)C-MODE打開，使驅(qū)動(dòng)器工作在一方式（即位置控制）下；在需要脫機(jī)時(shí)，使信號(hào)C- MODE閉合，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式（即轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī)。

 

6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機(jī)器人交流伺服工作在模擬控制方式下，位置信號(hào)由驅(qū)動(dòng)器的脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)處理，在裝機(jī)后調(diào)試時(shí)，發(fā)出運(yùn)動(dòng)指令，電機(jī)就飛車，什么原因？

這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出反饋到計(jì)算機(jī)的A/B正交信號(hào)相序錯(cuò)誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：

A.修改采樣程序或算法；

B.將驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出信號(hào)的A+和A-（或者B+和B-）對(duì)調(diào)，以改變相序；

C.修改驅(qū)動(dòng)器參數(shù)No45，改變其脈沖輸出信號(hào)的相序。

 

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